Dein Code stammt von einer Ki. Nur die kommentiert den Code so. Ich denke das es besser ist nur die reinen Zeiten vom vba Eintragen zu lassen und die andern Werte per Formel zu ermitteln. 

Application.EnableEvents = False/True ist wichtig wenn man in Change Event-Makros Werte in Zellen schreibt. Sonst dreht dein Code bei Jeder Zelländerung eine Extrarunde.  

runnerRow.Offset(0, 6 + runnerRow.Offset(0, 4)).Value = Now  hier wird die Rundenzeit abhängig von der Rundenanzahl in eine neue Zelle geschrieben.

DifferenzMehrAls5 ist eine Funktion, die wahr oder falsch zurückgibt und als Schalter für deine 5 Minutengrenze dient.

Option Explicit

Private Sub Worksheet_Change(ByVal Target As Range)
    ' Überprüfe, ob die Zelle mit den RFID-Daten aktualisiert wurde
    If Target.Address = "$A$3" Then
        Dim rfid As String
        rfid = Target.Value
         
        ' Finde den Läufer in der Tabelle anhand der ID
        Dim runnerRow As Range
        Set runnerRow = Me.Columns("C").Find(What:=rfid, LookIn:=xlValues, LookAt:=xlWhole)
         
        If Not runnerRow Is Nothing Then
            ' Überprüfung, ob eine Startzeit vorliegt
            If IsEmpty(runnerRow.Offset(0, 6).Value) Then
                ' Erfasse die Startzeit beim ersten Erfassen des Chips
                Application.EnableEvents = False
                runnerRow.Offset(0, 6).Value = Now
                Application.EnableEvents = True
            Else
                ' Erhöhe die Rundenzählung bei erneuter Erfassung des Chips
                
                Dim lasttime As Date
                lasttime = WorksheetFunction.Max(runnerRow.Offset(0, 7).Resize(21))
                
                If DifferenzMehrAls5(lasttime, Now) Then
                
                    Application.EnableEvents = False
                     runnerRow.Offset(0, 4).Value = runnerRow.Offset(0, 4).Value + 1
                     runnerRow.Offset(0, 5).Value = Me.Range("G1") * runnerRow.Offset(0, 4)
                     runnerRow.Offset(0, 6 + runnerRow.Offset(0, 4)).Value = Now
                                                                          
                     ' Aktualisiere die reinen Laufzeiten und Differenz
                     runnerRow.Offset(0, 28).Value = Now
                     runnerRow.Offset(0, 29).Value = runnerRow.Offset(0, 28).Value - runnerRow.Offset(0, 6).Value
                      
                    Application.EnableEvents = True
                End If
            End If
             
             
        End If
    End If
End Sub

Function DifferenzMehrAls5(zeita, zeitb) As Boolean
    Dim zeit1 As Date
    Dim zeit2 As Date
    Dim differenz As Double
    
    ' Beispielzeiten setzen
    zeit1 = CDate(zeita)
    zeit2 = CDate(zeitb)
    
    ' Differenz berechnen (in Tagen, deshalb *24*60 für Minuten)
     differenz = Abs(zeit2 - zeit1) * 24 * 60
    
     DifferenzMehrAls5 = differenz > 5
  
End Function